《周公恐懼》出自《論語·泰伯》，原文為：「子曰：『泰伯，其可謂至德也已矣。三以天下讓，民無得而稱焉。』」這一段文字中，孔子讚揚了泰伯的高尚品德，泰伯三次將天下讓給弟弟，民眾卻無法用言語來稱讚他的偉大。這裡的「周公恐懼」並非直接出自《論語》，而是後人對周公旦的評價與聯想。
周公旦是周武王的弟弟，輔佐武王建立周朝，並在武王去世後攝政輔佐年幼的成王。周公以賢能著稱，他制禮作樂，奠定了周朝的禮樂制度，被後世尊為聖賢。然而，周公也曾因攝政而面臨猜忌與流言，甚至一度被迫離開朝廷。後人常以「周公恐懼」來形容他在權力與道德之間的掙扎，以及他對國家和人民的深厚責任感。
這句成語多用來形容賢者在面對權力與責任時的謹慎與敬畏，強調即使身居高位，也要時刻保持謙遜與警惕，以免因權力而迷失自我。周公的故事也成為中國傳統文化中「以德服人」的典範，體現了儒家思想中對道德與責任的重視。