大小熊星座的故事源於古希臘神話中的一則傳說。
在希臘神話中，有一位名叫卡利斯托的美麗仙女，她是月亮女神阿爾忒彌斯的侍女之一。卡利斯托以其美貌和純潔著稱，深受阿爾忒彌斯的喜愛。然而，她的美貌也引起了眾神之王宙斯的注意。宙斯被卡利斯托的美貌所吸引，便化身為阿爾忒彌斯的樣子接近她，最終使她懷孕。
卡利斯托生下了一個兒子，名叫阿卡斯。然而，這件事被宙斯的妻子赫拉發現。赫拉因嫉妒和憤怒，將卡利斯托變成了一隻熊，將她驅逐到森林中。卡利斯托被迫以熊的形態生活，孤獨而痛苦。
多年後，阿卡斯長大成人，成為了一名獵人。有一天，他在森林中遇到了變成熊的母親卡利斯托。卡利斯托認出了自己的兒子，試圖靠近他，但阿卡斯並不知道這隻熊就是他的母親，舉起長矛準備攻擊。就在這千鈞一髮之際，宙斯不忍看到悲劇發生，便將阿卡斯也變成了一隻熊，並將母子二人升上天空，化為星座。卡利斯托變成了大熊座（Ursa Major），而阿卡斯則變成了小熊座（Ursa Minor）。
赫拉得知此事後，仍然心懷怨恨，便命令海洋之神波塞冬永遠不讓這兩隻熊落入海中休息。因此，大熊座和小熊座在北半球的夜空中始終圍繞著北極星旋轉，永遠不會沉入地平線以下。
這個神話故事不僅解釋了大小熊星座的由來，也反映了古希臘人對自然現象的解釋和想像。