大熊星座和小熊星座的故事源於古希臘神話。根據傳說，大熊星座和小熊星座分別代表的是女神卡利斯托（Callisto）和她的兒子阿卡斯（Arcas）。
卡利斯托是月亮女神阿爾忒彌斯（Artemis）的侍女之一，她發誓保持貞潔。然而，宙斯（Zeus）愛上了她，並偽裝成阿爾忒彌斯的樣子接近她，最終使她懷孕。卡利斯托生下了一個兒子，名叫阿卡斯。
宙斯的妻子赫拉（Hera）得知此事後非常憤怒，為了懲罰卡利斯托，赫拉將她變成了一隻熊。多年後，阿卡斯長大成為一名獵人。一天，他在森林中遇到了一隻熊，但並不知道這隻熊就是他的母親。就在阿卡斯準備射殺這隻熊時，宙斯及時介入，將阿卡斯也變成了一隻小熊，並將他們一同升到天上，成為大熊星座（Ursa Major）和小熊星座（Ursa Minor）。
赫拉對此仍然不滿，她請求海神波塞冬（Poseidon）不要讓這兩隻熊在天上休息。因此，大熊星座和小熊星座永遠不會沉入地平線以下，永遠在天空中旋轉，形成了北半球的「北極星」附近的著名星座。
這個故事不僅解釋了這兩個星座的起源，還反映了古希臘神話中神與人之間的複雜關係以及神的力量和懲罰。