大熊星座的故事源於古希臘神話，其中最著名的傳說與宙斯和卡利斯托有關。卡利斯托是一位美麗的仙女，也是狩獵女神阿爾忒彌斯的隨從。宙斯對她一見傾心，化身成阿爾忒彌斯接近她，並與之發生關係。後來，卡利斯托懷孕並生下了一個兒子阿卡斯。
赫拉（宙斯的妻子）得知此事後，出於嫉妒，將卡利斯托變成了一隻熊。多年後，卡利斯托的兒子阿卡斯在森林中打獵時，遇到了變成熊的母親。卡利斯托認出了兒子，試圖靠近他，但阿卡斯並不知道這隻熊是自己的母親，準備射殺她。
宙斯見狀，為了避免悲劇發生，將阿卡斯變成了一隻小熊，並將母子二人升上天空，成為大熊星座（Ursa Major）和小熊星座（Ursa Minor）。赫拉對此非常憤怒，於是詛咒這兩個星座永遠圍繞北極星旋轉，不得沉入地平線以下休息。因此，在北半球的夜空中，大熊星座和小熊星座常年可見。
這個故事不僅解釋了星座的起源，也反映了古希臘神話中諸神之間的複雜關係和人類情感的糾葛。