小熊星座的由來與古希臘神話密切相關。根據傳說，小熊星座與美麗的仙女卡利斯托（Callisto）有關。卡利斯托是月亮女神阿爾忒彌斯（Artemis）的侍女，因美貌非凡而引起了眾神之王宙斯（Zeus）的注意。宙斯化身為阿爾忒彌斯接近卡利斯托，並與之生下了兒子阿卡斯（Arcas）。
宙斯的妻子赫拉（Hera）得知此事後非常憤怒，將卡利斯托變成了一隻熊，使其在森林中流浪。多年後，阿卡斯長大成人，在一次狩獵中遇到了一隻熊（即卡利斯托），卻不知那是自己的母親。正當阿卡斯準備射殺這隻熊時，宙斯為了避免悲劇發生，將母子二人升上天空，分別化為大熊星座（Ursa Major）和小熊星座（Ursa Minor）。
小熊星座中最著名的星星是北極星（Polaris），它位於小熊的尾巴末端，因其接近地球北極而成為導航的重要標誌。這一星座不僅在天文學中具有重要意義，也因其背後的神話故事而充滿神秘色彩。