天蠍座的由來可以追溯到古希臘神話，與獵人俄里翁（Orion）和女神阿耳忒彌斯（Artemis）的故事密切相關。
根據傳說，俄里翁是一位技藝高超的獵人，他自詡為世界上最偉大的獵人，甚至揚言要獵殺地球上所有的動物。這一狂妄的言論激怒了大地女神蓋亞（Gaia），她決定懲罰俄里翁。於是，蓋亞派出一隻巨大的毒蠍子去攻擊俄里翁。毒蠍子成功地將俄里翁蜇傷致死。
與此同時，俄里翁與月亮和狩獵女神阿耳忒彌斯關係密切。阿耳忒彌斯對他的死感到非常悲痛，於是請求宙斯將俄里翁和毒蠍子升上天空，成為星座。宙斯同意了這一請求，將俄里翁化為獵戶座，而毒蠍子則成為天蠍座。
有趣的是，這兩個星座在天空中永遠不會同時出現。傳說中，俄里翁在天上仍然害怕那隻毒蠍子，因此當天蠍座升起時，獵戶座就會落下，反之亦然。這種天象也被解釋為天蠍座和獵戶座永遠無法相遇的象徵。
天蠍座因此成為黃道十二宮之一，象徵著神秘、力量和轉變。它的符號是一隻蠍子，常被認為具有強烈的洞察力和深刻的情感。