天蠍座的星座故事源自古希臘神話，主要與獵戶座（Orion）的故事相關。
根據傳說，獵戶座是希臘神話中一位偉大的獵人，他以其出色的狩獵技巧和英俊的外表聞名。然而，獵戶座的性格傲慢自大，甚至誇口自己能夠獵殺地球上所有的動物。這種狂妄的言論激怒了大地女神蓋亞（Gaia），她決定懲罰獵戶座。
蓋亞派遣了一隻巨大的蠍子去對付獵戶座。這隻蠍子悄無聲息地接近獵戶座，並用其致命的毒刺刺中了他，導致獵戶座中毒身亡。獵戶座的死讓眾神感到惋惜，於是宙斯將他升上天空，成為獵戶座。而那隻蠍子也被宙斯升上天空，成為天蠍座，以表彰它完成了任務。
有趣的是，在星空中，獵戶座和天蠍座分別位於天空的兩端，永遠不會同時出現。傳說這是宙斯的安排，為了避免兩者再次發生衝突。
天蠍座的形象通常被視為一隻蠍子，象徵著力量、神秘和復仇。它也是黃道十二宮之一，代表著10月23日至11月21日出生的人。天蠍座的人常被認為具有強烈的意志力、洞察力和深度情感，這與神話中蠍子的特質相呼應。