星座牧夫座（Boötes）的由來可以追溯到古希臘神話。牧夫座的名字源自希臘語中的「Βοώτης」，意為「牧牛人」或「趕牛者」。在古希臘神話中，牧夫座通常與阿卡斯（Arcas）或伊卡里俄斯（Icarius）等人物相關聯。
阿卡斯的傳說：根據一個廣為流傳的神話，牧夫座代表的是阿卡斯，他是宙斯與卡利斯托（Callisto）的兒子。卡利斯托是一位美麗的仙女，因被宙斯愛上而懷孕。赫拉（Hera）因嫉妒將卡利斯托變成了一隻熊。多年後，阿卡斯在狩獵時差點誤殺了變成熊的母親。宙斯為了避免悲劇發生，將母子二人升上天空，分別成為大熊座（Ursa Major）和牧夫座。
伊卡里俄斯的傳說：另一個傳說認為，牧夫座代表的是伊卡里俄斯，他是雅典的農民，因受到酒神狄俄尼索斯（Dionysus）的恩賜而學會了釀造葡萄酒。然而，當他將酒分享給牧羊人時，他們誤以為被下毒而將他殺害。狄俄尼索斯為了紀念他，將他升上天空成為牧夫座。
牧夫座中最亮的恆星是大角星（Arcturus），它是北半球夜空中最亮的恆星之一，名字意為「熊的守護者」，進一步強化了其與熊的關聯。牧夫座的形狀常被描繪為一個手持長矛或牧杖的牧人，守護著大熊座和小熊座。