天蠍座的故事源自古希臘神話，主要與獵戶座和太陽神阿波羅有關。根據傳說，天蠍座的起源與獵戶俄里翁（Orion）的死亡密切相關。
俄里翁是一位強大的獵人，他以英勇和驕傲著稱。然而，他的傲慢激怒了大地女神蓋亞（Gaia）。蓋亞派出了一隻巨大的蠍子去對付俄里翁。這隻蠍子悄無聲息地接近俄里翁，用其致命的毒刺刺中了他，導致他死亡。
在另一種版本的神話中，俄里翁的死亡與太陽神阿波羅有關。阿波羅擔心俄里翁會威脅到他的妹妹月亮女神阿爾忒彌斯（Artemis），於是設計讓阿爾忒彌斯誤殺了俄里翁。為了紀念這次事件，宙斯將俄里翁和蠍子都升上了天空，分別成為獵戶座和天蠍座。
有趣的是，這兩個星座在天空中永遠不會同時出現。傳說中，這是因為俄里翁和蠍子之間的仇恨延續到了星空之中，獵戶座升起時，天蠍座就會落下，反之亦然。
天蠍座的形象通常被描繪成一隻蠍子，象徵著神秘、力量與復仇。在占星學中，天蠍座被認為是深刻、熱情且具有強烈直覺的星座，常常與轉變和重生聯繫在一起。