台灣心理劇的發展可以分為四個主要時期：
萌芽期（1980年代以前）
這一時期，台灣的心理劇尚未形成系統化的專業領域，更多是受到西方心理學和戲劇治療的影響。一些學者和戲劇工作者開始嘗試將心理劇的概念引入台灣，但由於缺乏專業訓練和資源，發展較為緩慢。
引進與發展期（1980年代至1990年代）
隨著台灣社會對心理健康的重視增加，心理劇逐漸被引入並得到推廣。這一時期的標誌是國外心理劇專家到台灣進行培訓，以及本地學者赴海外學習心理劇技術。心理劇開始在心理諮詢、教育和社區工作中得到套用。
專業化與普及期（2000年代）
進入21世紀，心理劇在台灣逐漸走向專業化。台灣成立了心理劇相關的專業協會，並舉辦多次國際研討會和工作坊。心理劇被廣泛套用於心理治療、教育、企業培訓等領域，成為心理健康服務的重要組成部分。
多元發展與創新期（2010年代至今）
近年來，台灣的心理劇進一步多元化發展，不僅局限於傳統的心理治療領域，還與其他藝術形式（如音樂、舞蹈、繪畫等）結合，形成跨領域的創新套用。同時，心理劇在社區、學校和企業中的推廣也更加普及，成為促進心理健康和社會和諧的重要工具。
這四個時期反映了台灣心理劇從引進到專業化、再到多元化發展的歷程，展現了其在台灣社會中的重要地位和作用。