出自黃帝的任姓，奚仲之後裔。相傳黃帝共有25個兒子，分別得12個姓。其中有一子叫禺陽的，因被封在任(今山東省濟寧市)，得任姓，傳至12世孫奚仲在夏禹時任車正(官名)，傳為車的創造者，居於薛，稱薛候。春秋時，奚仲後人薛公子登在楚國作官，薛人遷往下邳(今江蘇邳縣西南)，楚懷王賜以沛地為食邑，其後以原國名"薛"為姓氏，稱薛氏。
出自虞舜的媯姓，為孟嘗君(即田文)之後裔。舜的後人有姓媯的，其後媯完出奔齊國，稱陳氏，傳至5世孫陳桓子，因食于田，稱田和，其子孫便改姓田。其後裔田文被封於薛(今山東滕縣)，稱薛公，號孟嘗君。秦滅六國後，其後人於漢初徙竹邑，亦以薛地為氏，稱薛氏。
由他姓或他族改姓為薛的。一是北魏孝文帝遷都洛陽後，將鮮卑族的複姓叱乾氏改為單姓薛氏;二是出自周文王的姬姓馮氏之後裔，唐時有薛懷義，本姓馮，後改姓為薛;三是遼西也有薛氏。滿族與朝鮮族中也有薛氏。