天蠍座的故事源自古希臘神話，講述了獵戶座俄里翁（Orion）與天蠍之間的恩怨。俄里翁是一位英俊而自負的獵人，他聲稱自己能夠獵殺地球上所有的生物。這一狂妄的言論激怒了大地女神蓋亞（Gaia），她決定懲罰俄里翁。
蓋亞派遣了一隻巨大的天蠍去刺殺俄里翁。天蠍悄無聲息地接近俄里翁，用其毒刺刺中了他的腳踝，導致他中毒身亡。俄里翁死後，被眾神升上天空，成為獵戶座。而天蠍也因其功績被宙斯（Zeus）升上天空，成為天蠍座。
有趣的是，天蠍座和獵戶座在天空中永遠彼此對立。當天蠍座升起時，獵戶座便會落下；反之亦然。這種安排象徵著兩者之間的永恆對立，也提醒人們不要過於自負，以免招致不必要的災難。
天蠍座的形象通常被描繪為一隻蠍子，尾巴高高翹起，準備攻擊。它在夜空中閃耀，象徵著力量、復仇和神秘感。這個故事不僅賦予了天蠍座深刻的神話背景，也讓它成為黃道十二宮中一個充滿傳奇色彩的星座。