從上古時期開始，就有熊姓人物的活動。夏初曾奪取太康帝位的后羿就有臣叫熊髡。
西周時在楚國附近建立的子爵羅國，亦為熊姓，後為楚國所滅。
先秦至漢代，熊氏主要是在今湖北、湖南省境內發展繁衍。
魏晉南北朝時，熊氏部分人遷居江西，還有遷至山東的。
此後直至元、明時期，江西南昌熊氏和湖北江陵熊氏繁衍昌盛，人才輩出，成為當地望族。
此外，熊氏在宋代還分布於福建、江蘇的一些地方。
明代，今四川、浙江、安徽、等省也有熊氏的聚居點。
清代時，廣東、廣西、雲南等省也有熊姓居民。湖南、貴州、等省的熊氏，有一部分融入苗、水、布依等民族中。閩粵熊氏，有些人遷至海外，僑居於新加坡等國家。